Milardovići su podrijetlom od vrlo starog i znamenitog hrvatskog plemena Miloradovića Hrabrena, čija je postojbina u selu Ošanići kod Stoca. Na stolcu uklesanom u velikom živcu kamenu pred crkvom sv. Petra u Ošanićima stoji natpis:”+ A se sto voevode Stipana Miloradovića, a ponovi ga voevoda Petar, sin mu.“
Godine 1416. na 23. ožujka, u jednom pismu Dubrovčana spominju se dva Miloradovića: vojvoda Stipan i župan Juraj koji su upali na područje dubrovačkog primorja kod Slivna. Po vojvodi Stipanu njegovi su potomci nosili nadimak Stipanovići (prof. M. Vego, Iz povijesti srednjovjekovne Bosne i Hercegovine). Spomenuti Stipan, sin mu Petar i župan Juraj imali su čista hrvatska imena, bili su katolici i k tome ikavci, kako se u ono doba govorilo na području istočne Hercegovine.
Miloradovići su imali i svoj plemenski grb. U vrijeme turske vladavine progonjeni su katolički svećenici jer su Turci držali svetog oca Papu svojim najvećim neprijateljem, za razliku od pravoslavnog patrijarha koji je imao svoje sjedište u Carigradu i uživao sultanovu zaštitu. U takvim prilikama Miloradovići su ostali bez svojih svećenika koji su ili protjerani, ili se nisu ni usuđivali tamo prebivati. Jedan njihov ogranak koji nije htio prihvatiti pravoslavnog svećenika, odlučio j preseliti na zapadnu obalu rijeke Neretve i tako se nastanio u selu Pribinovići, negdje oko 1600. godine. Oni što su ostali na istočnoj obali Neretve prihvatili su pravoslavni obred, a kasnije su se neki od njih islamizirali.
Fra Andrija Kačić u svome čuvenom djelu Razgovor ugodni.pišući o podrijetlu žitelja u njegovom rodnom Bristu kod Makarske, kaže i ovo: “Marušić dođe iz Desana; ako je svoje Marušiću iz Broćna, tot se zovu starinom Miloradovići.” Kačić je držao da su Marušići u Broćnu, a poznato je iz starih matica Broćna da Marušići, odnosno Miloradovići, nisu nikad prebivali na tom području, nego samo u Pribinovićima, dok nisu počeli dalje odseljavati, pa tako i u Desne kod Opuzena, a odatle u Brist. Nakon odseljenja u dolinu Neretve, Desne, Vid i dalje u Brist, jedan ogranak Marušića odselio je u velikoj seobi našeg naroda iz zapadne Hercegovine na oslobođeno područje Sinjske krajine nakon 1690.(Dr. fra Josip Soldo, Sinjska krajina u 17. i 18. stoljeću). Potom su Miloradovići, skraćeno Milardovići, odselili i nastanili se u okolici Drniša, također oko 1690. godine.
Kada su Turci 1718. protjerani iz Imotske krajine, neki su Miloradovići iz Pribinovića prebjegli na oslobođeno područje i nastanili se u selu Dobranje, gdje su, također, svoje prezime preoblikovali u Milardović, iako su u zemljišnim spisima kod dodjele zemlje upisani kao Miloradovići.